Waldeck war seit dem 14. Jahrhundert eine selbständige Grafschaft im Heiligen Römischen Reich, seit 1815 – als Fürstentum Waldeck-Pyrmont − Mitglied des Deutschen Bundes und danach ein Gliedstaat des Deutschen Reiches. Residenz und Verwaltungssitz war zuerst die Burg Waldeck an der Eder und ab 1655 Arolsen (heute Bad Arolsen). Das Fürstentum bestand ab 1625 aus zwei räumlich getrennten Teilen, der ehemaligen Grafschaft Waldeck (heute in Nordhessen) und der wesentlich kleineren Grafschaft Pyrmont (heute in Südniedersachsen).
Ahnherren der Grafen von Waldeck und Fürsten von Waldeck und Pyrmont waren die Grafen von Schwalenberg väterlicherseits (mit Widekind I. als Stammvater), sowie die Herren von Itter auf mütterlicher Seite.
Erstmals bezeugt ist die Burg Waldeck über der Eder im Jahre 1120. Nach dieser Burg nannte sich ein Zweig der Grafen von Schwalenberg ab 1180, nachdem Volkwin II. von Schwalenberg die Burg durch seine Heirat mit Luitgard, der Tochter des Grafen Poppo I. von Reichenbach und Hollende und Erbin von Waldeck, erworben hatten. Im Laufe der Geschichte gelang es diesem Geschlecht, ein kleines Herrschaftsgebiet in Nordhessen aufzubauen.